Koostamise juhend

alt

Komponendid:

Komponendid

Mootorikontroller

Mootorikontrolleriks on Pololu DRV8835 H-sild. Piikribad tuleb külge joota ise.

altalt

Mootorikontrolleri ühendamine on toodud alloleval skeemil.

GND viik tuleb ühendada Arduino GND viiguga (Piisab ühe GND ühendamisest)

Vcc ja Mode viigud tuleb ühendada arduino 5V toitega

Vin tuleb ühendada arduino Vin viiguga

A/BOUT viikude külge ühenduvad mootorid

ENBL ja PHASE viigud on ühendatud Arduino signaalidega

alt

Arduino kontroller

Kontrolleriks on ITeaduino, mis on Arduino kloon. See plaat on valitud sellepärast, et sellele on juba külge joodetud suurem osa vajaminevatest pistikutest.

alt

Ultraheli andur koos mini servoga

Ultraheli anduriks kasutame HC-SR04 andurit ja mikro servomootorit

altalt

Manipulaator ja juhtservo

Manipulaatoriks on haarats ja servoks sobib iga standard servo.

alt

Koostamine

Ultraheli radari koostamine

alt

Esimese asjana tuleks kinnitada roboti alusele M3 poldid mutritega (Kotist nr 4)

alt

Seejärel tuleb nende poltide vahele kinnitada servo, vajadusel tuleb servo kinnitusauke natukene suuremaks teha

alt

Viimasena tuleb servo mutritega kinni keerata. Jälgida tuleks seda, et servo väljundhammasratas jääks roboti tsentrisse nii, et servo ise jääb roboti suhtes ühele küljele viltu.

Arduino kinnitamine alusplaadile

alt

Esimesena tuleks alusplaadile kinnitada vahepuksid (Kott nr 1)

alt

Seejärel nendele asetada Arduino plaat ning Reset nupu juurest mutriga kinni keerata. Kinnitame plaadi ainult ühest kohast seetõttu, et teise augu juures on elektroonikakomponendid augule liiga lähedal.

alt

Manipulaatori kinnitamine RP-06 platvormi külge

Manipulaator kinnitatakse platvormi olemasolevatesse aukudesse M3 poltidega kasutades plastist vahepukse. Poldid kinnitatakse roboti korpuse seest kasutades M3 mutreid. (Kott nr 2)

altaltaltalt

Servo kinnitamisel manipulaatori külge tuleks jälgida servo ekstreemumpiirkondi. Kõige õigem oleks manipulaatori haaratsid sulgeda, seejärel keerata ettevaatlikult ka servo samasse äärde ning alles siis kinnitada servo manipulaatori külge. Viimase asjana tuleks kinni keerata manipulaatori alt servo kinnituskruvi

altalt

Kokkuühendamine

alt

Kõigepealt tuleks sisestada akud akupakki (jälgida polaarsust) ning akupakk asetada RP-06 platvormi keskel asuvasse tühimikku nii, et toitejuhe jääks ettepoole.

alt

Järgmiseks tuleks ühendada mootorikontroller. Selleks tuleks platvormi ja Arduino plaadi vahelt esimesena läbi tuua toite- ja signaali juhtmed. Kasutada 10cm pikkusi kaableid, millest 7 on ema-ema ja 1 ema-isa kaabel.

Signaaljuhtme saab kinnitada otse olemasoleva piikriba signaalide D3-D6 külge. Plaadi toiteühendused tuleb teha 5V toiteviikude külge. Mootorite toide tuleb ühendada ema-isa kaabliga Vin pessa Arduinol.

altalt

Seejärel saab ühendada mootori juhtmed mootorikontrolleriga.

alt

Kui kõik ühendused on tehtud, saame roboti korpuse sulgeda ning ühendada ära servode juhtmed: radari servo D2 porti ja manipulaatori servo D7 porti.

altalt

Viimase asjana kinnitame Ultraheli anduri servo külge ning ühendame anduri juhtmetega Arduinoga. Anduri juures jälgida polaarsust (signaalid on toodud ära ultraheli anduri tagaküljel). Ultraheli anduri ühendame D8 ja D9 portidega.

altalt