Koostamise juhend

Komponendid:

Pildilt võivad puududa mõned kinnitusvahendid (Pildid, murtid, kruvid).

Mootorikontroller

Mootorikontrolleriks on Pololu DRV8835 H-sild. Piikribad tuleb külge joota ise.

Mootorikontrolleri ühendamine on toodud alloleval skeemil. 

Mootorikontroller tuleks ühendada Arduino USB pistiku poolseimasse piikribasse nii, et ühendused toimuksid järgnevalt:

ArduinoMootorikontroller
GNDGND
D13Vcc
D12BENBL
D11BPHASE
D10AENBL
D09APHASE
D08MODE

Mootorikontrolleri Vmm tuleb ühendada Arduino Vin viiguga.

Akupakk ühendatakse GND ja VIN viikudega.

AOUT & BOUT viikude külge ühenduvad mootorid.

alt

Jooneandur

Joone tuvastuse anduriks on Pololu QTR-8A, mis koosneb peegelduvat valgust mõõtvate optopaaride jadast (8 optopaari). Andur tagastab peegeldunud valguse hulga analoog pingena. Iga optopaari kohta on vaja eraldi analoog sisendit mikrokontrolleril. Anduri skeemi on võimalik näha järgneval pildil.

Anduri viikude kirjeldusi on võimalik näha aloleval pildil. Lisainformatsiooni saab anduri kohta siit.

Arduino kontroller

Kontrolleriks on ITeaduino, mis on Arduino kloon. See plaat on valitud sellepärast, et sellele on juba külge joodetud suurem osa vajaminevatest pistikutest.

alt

Ultraheli andur koos mini servoga

Ultraheli anduriks kasutame HC-SR04 andurit ja mikro servo mootorit. Pildil on näha ultrahelianduri tagune, kus on kirjas ka ühendusviikude kirjeldused (Gnd, Echo, Trigger, Vcc).

Mikro servo mootor ja vajalikud kinnitusvahendid.

alt

Andur on pildil pandud 3D prinditud kinnitisse ja külge on kruvitud mikro servo hoob, et kiirelt servo külge saaks kinnitada. Servo paremaks kinnitamiseks on soovituslik servo hoob enne kruviga servo külge kinnitada ja siis ultrahelianduri kinniti hoova külge kruvida.

Manipulaator ja juhtservo

Manipulaatoriks on haarats, mille külge tuleb ühendada mootor. Mootoriks sobib standard mõõtu servo.

alt

Koostamine

Ultraheli radari koostamine

Esimese asjana tuleks kinnitada roboti alusele M3 poldid mutritega (Kotist nr 4). Päris kinni mutreid kohe mitte keerata.

Seejärel tuleb nende poltide vahele kinnitada servo. Selleks tuleb kaks mutrit poltide otsa juurde keerata ja nad samale kõrgusele viia. Kui servo ei mahu hästi poltide otsa, siis tuleb servo kinnitusauke natukene suuremaks teha.

alt

Viimasena tuleb poltide otsa veel 2 mutrit keerata ning nendega servo lõplikult kinni keerata. Jälgida tuleks seda, et servo väljundhammasratas jääks roboti tsentrisse nii, et servo ise jääb roboti suhtes ühele küljele viltu. 

Arduino kinnitamine alusplaadile

Esimesena tuleks alusplaadile kinnitada metallist vahepuksid (Kott nr 1)

Seejärel nendele asetada Arduino plaat ning keerata kahe mutriga tagumisest osast kinni. Vältida liiga kõvasti kinni keeramist, et plaati ei vigastaks. Kinnitame plaadi ainult kahest kohast seetõttu, et kolmanda augu juures on elektroonikakomponendid augule liiga lähedal ja mutri panek võib lühise tekitada. 

alt

Manipulaatori kinnitamine platvormi külge

Manipulaator kinnitatakse platvormi olemasolevatesse piludesse M3 poltidega kasutades plastist vahepukse. Poldid kinnitatakse roboti korpuse seest kasutades M3 mutreid (Kott nr 2). Robotplatvormi iseärasuste tõttu jääb manipulaator roboti keskteljest vähe nihkesse.

alt

Servo kinnitamisel manipulaatori külge tuleks jälgida servo ekstreemumpiirkondi. Kõige õigem oleks manipulaatori haaratsid sulgeda, seejärel keerata ettevaatlikult ka servo samasse äärde ning alles siis kinnitada servo manipulaatori külge. Viimase asjana tuleks kinni keerata manipulaatori alt servo kinnituskruvi

Jooneanduri kinnitamine roboti põhja alla

Jooneanduri kinnitamiseks on vaja kasutada vahepukse (kott nr 3), et andur jääks põrandast optimaalsele kaugusele. Kinnitamiseks tuleb kaks polt panna läbi anduri nii, et musta värvi optopaarid jääks suunaga põranda poole. Seejärel lisada vahepuksid ja roboti kere seest mutritega kinni keerata. Anduri kaks optopaari jäävad keskteljest nihkesse kere kinnitusavade iseärasuse tõttu. Soovi korral on need võimalik mööda murdejoont anduri küljest lahti murda ja kasutada mujal.

Kokkuühendamine

Kõigepealt tuleks sisestada akud akupakki (jälgida polaarsust) ning akupakk asetada robotplatvormi sees asuvasse tühimikku nii, et toitejuhe ulatuks elektroonikaplaatideni.

alt

Järgmiseks tuleks paigutada robotile pleksist katteplaat ning mootori ja akupaki juhtmed tuleks tuua läbi ava roboti kere seest välja. Katteplaat kinnitada kaasas olevate kruvidega. (Osadel kokkuühendamise piltidel puudub katteplaadi küljest servo, et pilt oleks arusaadavam) 

alt

Järgmiseks tuleks ühendada mootorite ja akupaki juhtmed mootorikontrolleriga. Samuti tuleb lisada toitekaabel, mida kasutatakse Arduino toiteks juhul kui ei ole ühendatud USB toitekaabel.

alt

Ning seejärel ühendada mootorikontroller Arduino plaadile vastavasse pistikusse

alt

Järgmisena kinnitame Ultraheli anduri servo külge ning ühendame anduri elektriliselt Arduinoga. Anduri juures jälgida polaarsust (signaalid on toodud ära ultraheli anduri tagaküljel). Ultraheli anduril ühendada Echo viiku D4 ja Trigger viiku D5 Arduino plaadil. Viimaseks ühendada ultraheli andurit liigutav servo viiku D3 ja manipulaatorit opereeriv servo viiku D6 Arduino plaadil (Kontrollida pistikute polaarsust).

 

Enne robotile toite ühendamist kontrollida üle kõik ühendused!
Komplektis sisalduva patareihoidiku saab Arduino plaadiga ühendada kaasa tulnud pikenduskaablitega. Soovi korral võib patareihoidiku pistiku otsast lõigata ja asendada ümara pistikuga, mis ühendub Arduino toitepistikusse.